關于六自由度平臺的知識小編在前面的文章已經做了一些介紹，但還有內容很多沒有分享給大家，比如說它的算法是什么，六軸定位系統強調的是六軸以及定位，定位是指對運動精度有要求的設備，并聯是指系統中所有運動機構同時運動實現一個目標位置。另外，還有六自由度搖擺平臺的基本功能大家了解嗎？包括運動姿態模擬、運動參數設定和運動信息顯示功能這三個功能，下面來看看具體的分析介紹吧。

一、六自由度搖擺平臺的算法

六軸定位系統強調的是六軸以及定位。六軸指能完成六個自由度運動的電動設備。具體包括XY水平運動，z上下運動，旋轉，以及兩個方向上的搖擺。

定位是指對運動精度有要求的設備。并聯是指系統中所有運動機構同時運動實現一個目標位置。串聯是指系統中運動機構獨立運動，到一個目標位置。

并聯的結構常見的是六個腿，六個支點同時推動一個運動面，變腿長式或者單腿加關節；也有tripod結構，三條腿，一個支點，每個單腿另加XY平移機構。

串聯則較為簡單，六個獨立工作的平臺疊加到一起運動。關于優缺點：六軸并聯系統優點在于體積緊湊，沒有那么多線。串聯結構一層一層臺子，疊六層，每加一層，對底層臺子的負載能力要求就增加一些，體積也會變大。串聯結構的臺子負載能力不及并聯的。

并且六個臺子有十幾根線做通訊和供電用的，非?；靵y。六軸并聯機構是通過一個矩陣換算方式分解一個目標位置的。所以可以很好的避免疊加誤差，提高重復精度。

串聯結構的優點就比較簡單啦。并聯的旋轉是無法360度無限制旋轉的，并聯結構各個自由度的行程是非常受限的，串聯就不會。并且如果不是非要六軸，只要4軸或者5軸，串聯就可以比較隨意的增減搭配。

二、六自由度搖擺平臺的基本功能

六自由度搖擺平臺的基本功能有哪些？包括運動姿態模擬、運動參數設定和運動信息顯示功能這三個功能，下面來看看具體的分析介紹。

1、運動姿態模擬

電動六自由度搖擺平臺具有六個自由度的運動，可以完成其可達運動空間內的任意運動姿態模擬。六個自由度的運動既可以單獨動作，也可任意多個自由度組合運動。

2、運動參數設定

搖擺平臺運動前，可先根據要求設定搖擺平臺的運動參數，設置參數包括：運動自由度選擇、所選自由度的運動規律、所選自由度的運動幅值、所選自由度的運動頻率、搖擺平臺上運動平臺的回轉中心。

3、運動信息顯示功能

搖擺平臺上位機軟件還可實時顯示搖擺平臺當前的運動狀態，搖擺平臺運動姿態的三維動畫顯示；搖擺平臺六根電動缸的實時運動速度、位移曲線顯示；搖擺平臺六根電動缸的運動位置實時數據顯示。

看了上面的介紹，大家現在應該知道六自由度搖擺平臺所采用的算法和基本功能了吧，如果大家想了解更多關于六自由度搖擺平臺的知識可以繼續關注后續的報道。